User Manual

Contents i
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EDSMF2192IB EN 3.1
6 Commissioning 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Before switching on 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Configuring the host system (master) 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Installing device description files 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Automatic device detection 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Configuring process data 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4 Defining the cycle time 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.5 Address allocation 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.6 Specifying the station alias 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Synchronisation with "Distributed clocks" (DC) 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Preparation / installation 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 DC configuration in the master 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 DC configuration in the standard device (slave) 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 Behaviour of the Lenze EtherCAT nodes during start−up 35 . . . . . . . . . . . .
6.4 Initial switch−on 36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Data transfer 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 EtherCAT frame structure 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 EtherCAT datagrams 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 EtherCAT state machine 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Process data transfer 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Parameter data transfer 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1 Connection establishment between master and slave 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Reading and writing parameters 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Reading parameters (expedited upload) 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Writing parameters (expedited download) 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 SDO abort codes 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Diagnostics 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1 LED status displays 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Emergency requests / emergency messages 54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Appendix 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1 Implemented CoE objects 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Codes 57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Product codes of the Lenze standard devices 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12 Index 62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .