Manual

E94AYCCA communication manual (CANopen®)
Contents
4 L EDS94AYCCA EN 5.0 - 06/2012
6 Commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.1 Before initial switch-on
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6.2 Possible settings via DIP switches
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6.2.1 Setting the node address
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6.2.2 Setting the baud rate
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6.3 Settings in the »Engineer«
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6.4 Initial switch-on
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7 Data transfer
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7.1 Structure of the CAN data telegram
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7.1.1 Identifier
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7.1.2 User data
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7.2 Communication phases / network management
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7.2.1 State transitions
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7.2.2 Network management telegram (NMT)
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7.2.3 Parameterising the controller as a CAN master
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8 Process data transfer
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8.1 Identifiers of the process data objects
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8.2 Transmission type
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8.3 Masking of the TPDOs for event control
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8.4 Synchronisation of PDOs via sync telegram
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8.4.1 Parameter setting
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8.4.2 Effect of C01130 on the sync phase position
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8.5 PDO mapping
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9 Parameter data transfer
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9.1 Identifiers of the parameter data objects
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.2 User data
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.2.1 Command
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9.2.2 Addressing through index and subindex
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9.2.3 Data 1 ... data 4
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9.2.4 Error messages
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9.3 Examples for a parameter data telegram
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9.3.1 Reading parameters
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
9.3.2 Writing parameters
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9.3.3 Reading block parameters
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71