Anwenderhandbuch Gateway-Komponente für CANopen PR100070 • 16.11.
Inhaltsverzeichnis KUNBUS GmbH Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines ..................................................................................................................................... 3 1.1 Disclaimer.................................................................................................................................. 3 1.2 Hinweise zum Anwenderhandbuch ........................................................................................... 4 1.3 Gültigkeit.....................
Allgemeines 1 Allgemeines 1.1 Disclaimer © 2015 KUNBUS GmbH, Denkendorf (Deutschland) Die Inhalte dieses Anwenderhandbuchs wurden von der KUNBUS GmbH mit der größtmöglichen Sorgfalt erstellt. Aufgrund der technischen Weiterentwicklung behält sich die KUNBUS GmbH das Recht vor, die Inhalte dieses Anwenderhandbuchs ohne vorherige Ankündigung zu ändern oder auszutauschen. Die aktuellste Version des Anwenderhandbuchs erhalten Sie immer auf unserer Hompage: www.kunbus.
Dieses Anwenderhandbuch stellt wichtige, technische Informationen zur Verfügung, die Ihnen als Anwender eine effiziente, sichere und komfortable Integration der Gateways in Ihre Anwendungen und Systeme ermöglichen. Es wendet sich an ausgebildetes Fachpersonal, bei dem fundiertes Wissen im Bereich der elektronischen Schaltungen und Kenntnisse von CANopen vorausgesetzt wird. Als Bestandteil des Moduls sollen die hier zur Verfügung gestellten Informationen aufbewahrt und dem Benutzer zugänglich gemacht werden.
Sichere Anwendung 2 Sichere Anwendung 2.1 Benutzer Das Gateway darf nur von qualifiziertem Fachpersonal montiert, installiert und in Betrieb genommen werden. Vor der Montage ist es zwingend erforderlich, dass diese Dokumentation sorgfältig gelesen und verstanden wurde. Es wird Fachwissen in folgenden Gebieten vorausgesetzt: – Elektronische Schaltungen, – Grundlagen von CANopen, – Arbeiten in elektrostatisch geschützten Bereichen, – Vor Ort gültigen Regeln und Vorschriften zur Arbeitssicherheit. 2.
Übersicht 3 Übersicht 3.1 Funktionsweise Das KUNBUS Gateway ist ein Protokollumsetzer. Es ermöglicht die Kommunikation zwischen Netzwerken mit unterschiedlichen Protokollen. Abb. 1: Funktionsweise Ein Gateway besteht aus 2 Gateway-Komponenten, die jeweils ein bestimmtes Protokoll beherrschen. Sie können diese GatewayKomponenten beliebig kombinieren. Diese Konstruktionsart bietet Ihnen eine hohe Flexibilität, da Sie die einzelnen GatewayKomponenten jederzeit austauschen können.
Übersicht 3.2 Bedienelemente Frontansicht 1 2 3 4 Abb. 2: Frontansicht CANopen 1 2 3 4 Gateway-Komponente für CANopen Status LEDs Drehkodierschalter zum Einstellen der Bitrate 2 Drehkodierschalter zum Einstellen der Node-ID Feldbusanschluss D-Sub-9 Buchse für die Verbindung zu CANopen.
Übersicht Oberseite 1 1 2 Abb. 3: Oberseite 1 2 Gateway-Komponente für CANopen Interconnect Ports zum Verbinden der Gateway-Komponenten untereinander. Arretier-Klammer zum sicheren Befestigen der Gateway-Komponente auf der Hutschiene.
Übersicht Unterseite 1 2 Abb. 4: Unterseite 1 2 Gateway-Komponente für CANopen Netzanschluss mit 24 V Versorgungsspannung Arretier-Klammer zum sicheren Befestigen der Gateway-Komponente auf der Hutschiene.
Übersicht 3.3 Status LEDs Die Signale der Status LEDs für CANopen haben folgende Bedeutung: LED Bezeichnung Power Signal Bedeutung aus blinkt, grün Gateway läuft nicht Initialisierungsphase noch nicht abgeschlossen Betriebsbereit Behebbarer Fehler (z. B.
Installieren 4 Installieren 4.1 Vorbereitungen für einen störungsfreien Betrieb Im folgenden Abschnitt haben wir für Sie einige allgemeine Informationen zusammengestellt, die für einen störungsfreien Betrieb wichtig sind. Wenn Sie mit diesem Thema bereits vertraut sind, können Sie im nächsten Abschnitt weiterlesen. Dort erfahren Sie, welche Rahmenbedingungen für die Installation des Gateways nötig sind. Leitungsführung Verlegen Sie Ihre Leitungen getrennt, in Leitungsgruppen.
Potenzialunterschiede treten auf, wenn Geräte an unterschiedliche Massen und Erden angeschlossen sind. Diese Potenzialunterschiede verursachen Störungen. Um Störungen zu vermeiden müssen Sie eine Potenzialausgleichsleitung legen. Beachten Sie dabei Folgendes: – Wählen Sie eine Potenzialausgleichsleitung mit kleiner Impedanz.
Installieren 4.2 Voraussetzungen Das Gateway wurde für den Einsatz in einem Schaltschrank entwickelt. ü Die Schutzklasse des Schaltschranks muss mindesten IP54 entsprechen. ü Für die Montage im Schaltschrank benötigen Sie eine Hutschiene 35 x 7,5 mm (EN50022). ◦ Montieren Sie die Hutschiene nach Herstellerangaben waagerecht im Schaltschrank. Achten Sie dabei darauf, dass das Gateway ausreichend Abstand zu anderen Geräten hat. HINWEIS Durch zu hohe Temperaturen kann Ihr Gateway beschädigt werden.
Installieren 4.3 Gateway-Komponenten verbinden Um ein funktionsfähiges Gateway zu erhalten, müssen Sie die beiden Gateway-Komponenten miteinander verbinden. ◦ Verbinden Sie einen Interconnect Port an jeder Gateway-Komponente mit der mitgelieferten Steckbrücke. Abb. 6: Gateway-Komponenten verbinden ð Sie können das Gateway jetzt im Schaltschrank installieren. HINWEIS Gateway-Komponente für CANopen Verbinden Sie immer nur 2 Gateway-Komponenten miteinander.
Installieren 4.4 Gateway im Schaltschrank installieren ◦ Halten Sie das Rasterelement des Gateways an die Hutschiene. ◦ Drücken Sie die Arretierungen in Richtung des Gateways zu. ◦ Stellen Sie sicher, dass das Gateway fest mit der Hutschiene verbunden ist.
Um die Gateway-Komponente an die Spannungsversorgung anzuschließen, benötigen Sie eine Federkraftklemme (z. B. MetzConnect SP995xxVBNC). Sie müssen jede Gateway-Komponente separat an eine Spannungsversorgung anschließen. Verbinden Sie nie Funktionserde und GND miteinander, da sonst die galvanische Trennung zwischen Gateway GND und Feldbus-Masse aufgehoben wird. Schließen Sie stattdessen die Funktionserde mit niedriger Impedanz an den Potenzialausgleich an.
Um die Gateway-Komponente mit CANopen zu verbinden benötigen Sie einen D-SUB9 Stecker. Die Pin-Belegung entspricht den Vorgaben der CiA. Pin 1 2 3 Signal CAN_L CAN_GND 4 5 6 7 8 9 CAN_SHLD CAN_H Gateway-Komponente für CANopen - Beschreibung Nicht anschließen! Datenübertragungspotential Masse (galvanisch getrennt) Nicht anschließen! Nicht anschließen! Nicht anschließen! Nicht anschließen! 17 / 29 Installieren 4.
5.1 Unterstützte Größe der Prozessdaten Die Gateway-Komponente für CANopen unterstützt Prozessdaten von einer Länge bis zu 512 Byte. HINWEIS Beachten Sie, dass die maximale Länge der Prozessdaten immer vom Feldbus mit der geringeren Datenlänge bestimmt wird. Beispiel: CANopen unterstützt 512 Byte PROFIBUS unterstützt 488 Byte In der Kombination PROFIBUS / CANopen bedeutet das, dass 488 Byte übertragen und zyklisch aktualisiert werden.
Sie haben 2 verschiedene Möglichkeiten, die Node-ID und die Bitrate für die Kommunikation mit CANopen einzustellen. – Über die Drehkodierschalter – Über die Software des CANopen-Masters (LSS) Node ID und Bitrate über die Drehkodierschalter einstellen Node-ID über die Drehkodierschalter einstellen Mit den Drehschaltern x10 und x1 können Sie die Stationsadresse der Gateway-Komponente einstellen. Die Adresse wird im Dezimal-Format vergeben. Ihnen steht damit ein Wertebereich von 1-98 zur Verfügung.
Konfigurieren Die Einstellungen führen folgende Aktionen aus: Schalterstellung „01“ bis „98“ „00“ „99“ Aktion Node-ID einstellen Adressvergabe über LSS Telegramm Firmware-Reset, Info! Die neue Node-ID wird erst verwendet, wenn Sie die GatewayKomponente neu starten. Bitrate über die Drehkodierschalter einstellen Mit dem Drehschalter DR (1) können Sie die Bitrate der GatewayKomponente einstellen.
Die Gateway-Komponente unterstützt LSS. Durch LSS können Sie die Node-ID und/oder die Bitrate über die Software Ihres CANopenMasters einstellen und dauerhaft speichern. Node-ID über LSS einstellen ◦ Stellen Sie den Schalter „Node ID x 10“ und den Schalter Node ID x 1 auf 0 ◦ Vergeben Sie in der Master-Software Ihres CANopen-Masters eine Node-ID für die Gateway-Komponente.
Um die Gateway-Komponente zu konfigurieren, müssen Sie mit der Konfigurationssoftware Ihres CANopen-Masters die entsprechenden Einstellungen in den Standard-Objekten vornehmen. Über das Process-Data-Object können Sie Prozessdaten, die zwischen den Gateways ausgetauscht werden, für die CANopenSeite anwendungsspezifisch strukturieren. CANopen verwendet hierfür Mapping-Objekte, die über Index und Sub-Index adressiert werden Die Gateway Komponente unterstützt die, im Folgenden aufgelisteten, Objekte.
... Receive PDO parameter 1407h 1600h ... Receive PDO mapping 1607h 00h Largest sub-index supported U8 RO 01h COB ID used by PDO U32 RW 02h Transmission type U8 RW 00h No.
Mit diesen Objekten können Sie Prozessdaten, die die GatewayKomponente an den Master sendet lesen. Sie haben 3 mögliche Zugriffsarten: – Byte – Word – Doubleword Index Object Name Sub- Beschreibung Index Daten Typ Zugriff Bemerkung 2000h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Byte 01h Output Buffer Byte #0 U8 RO 02h Output Buffer Byte #1 ... ...
2013h 2020h 2021h 2022h 2023h 2200h Output Buffer Output Buffer Output Buffer Output Buffer Output Buffer Output Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO 01h Output Buffer Word #128 U16 RO 02h Output Buffer Word #129 ... ... 40h Output Buffer Word #191 00h Anzahl der Einträge U8 RO 01h Output Buffer Word #192 U16 RO 02h Output Buffer Word #193 ... ...
Mit diesen Objekten können Sie Prozessdaten, die der CANopenMaster an die Gateway-Komponente sendet lesen. Sie haben 3 mögliche Zugriffsarten: – Byte – Word – Doubleword Index Object Name Sub- Description Index Data Type Access Comment 2100h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriffsart: Byte 01h Input Buffer Byte #0 U8 RO 02h Input Buffer Byte #1 ... ...
2113h 2120h 2121h 2122h 2123h Input Buffer Input Buffer Input Buffer Input Buffer Input Buffer Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO 01h Input Buffer Word #128 U16 RO 02h Input Buffer Word #129 ... ... 40h Input Buffer Word #191 00h Anzahl der Einträge U8 RO 01h Input Buffer Word #192 U16 RO 02h Input Buffer Word #193 ... ... 40h Input Buffer Word #255 00h Anzahl der Einträge U8 RO 01h Input Buffer DWord #0 U32 RO 02h Input Buffer DWord #1 ... ...
Technische Daten 6 Technische Daten 6.
Technische Daten Abb. 8: Maßangaben Seite Abb.
