3 Roboter-Arm-Bausatz Kalibrierung der Servomotoren mit Hilfe des Joy-IT MotoPi Ausgabe 30.08.
3 Robot 02 - Kalibrierung Index 1. Einführung & allgemeine Hinweise 2. Anschluss der Motoren & Verwendung der richtigen Werte 3. Code zur Motor-Kalibrierung 4. Vereinfachte Kalibrierung per Kalibrierungsgerät 5. Service & Kontakt Ausgabe 30.08.
1. Robot 02 - Kalibrierung Einführung & allgemeine Hinweise Sehr geehrter Kunde, um Ihnen ein optimales Ergebnis unseres Produktes gewährleisten zu können, ist es nötig die verwendeten Servo-Motoren in ihrer Position zu kalibrieren, bevor diese im Roboterarm verbaut werden. Dies ist nötig, da Servomotoren, bedingt durch ihre technische Bauart, nur einen gewissen Arbeitsbereich haben, in dessen Winkel sich die Motoren einstellen bzw. positionieren können.
3 3. Robot 02 - Kalibrierung Code zur Motor-Kalibrierung Mit Hilfe des folgenden Codes können Sie die Motoren kalibrieren. Achten Sie bitte darauf, dass auf Channel 5 die Position für den Krallenmotor angewendet wird. Genauere Hinweise hierfür können Sie dem vorherigen Kapitel entnehmen. Dieser Code setzt die erfolgreiche Installierung unserer modifizierten Bibliothek voraus. Falls Sie diese noch nicht installiert haben, können Sie sich diese hier herunterladen und auf Ihren Raspberry Pi kopieren.
3 Robot 02 - Kalibrierung from __future__ import division import time import Adafruit_PCA9685 # Initialisierung mit alternativer Adresse pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x41) # Einstellen der Minimal- und Maximal-Pulslaengen servo_min = 150 # Minimale Pulslaenge servo_max = 600 # Maximale Pulslaenge # Hilfsfunktion def set_servo_pulse(channel, pulse): pulse_length = 1000000 pulse_length /= 50 print('{0}us per period'.format(pulse_length)) pulse_length /= 4096 print('{0}us per bit'.
3 Robot 02 - Kalibrierung Die Datei können Sie dann mit der Tastenkombination STRG+O speichern und den Editor mit STRG+X verlassen. Starten Sie nun die Kalibrierung mit folgendem Befehl: sudo python calibrate.py 4. Vereinfachte Kalibrierung per Kalibrierungsgerät Sie können auch das separat erhältliche Kalibrierungsgerät verwenden.
3 5. Robot 02 - Kalibrierung Service & Kontakt Wir sind auch nach dem Kauf für Sie da. Sollten noch Fragen offen bleiben oder Probleme auftauchen stehen wir Ihnen auch per E-Mail, Telefon und Ticket-Supportsystem zur Seite. E-Mail: service@joy-it.net Ticket-System: http://support.joy-it.net Telefon: +49 (0)2845 98469 – 66 (11- 18 Uhr an Werktagen) Für weitere Informationen besuchen Sie unsere Website www.joy-it.
